学習制御
Ｍｏｄｅｌ−Ｂａｓｅｄ適応制御
人の腕の機構を模したロボットシステムであるマニピュレータの軌道及び力制
御の手法として，運動の試行の繰り返しから理想の運動を実現する学習制御と，
マニピュレータの動力学パラメータの推定を適応的に行うことで理想の運動を
実現するＭｏｄｅｌ−Ｂａｓｅｄ適応制御の研究を行っている．
Copyright © 2005-2011 Robotics Laboratory,
Dept.H.A.I.S, Univ. of Fukui, All Right Reserved.