研究していることなど

長年ヒトの運動計画について研究をしてまいりました。この研究は、ヒトの脳がどのような基準により手先を物に到達させる腕運動を行っているかを調べるもので、自然科学を背景とした基礎的な研究となります。ヒトは目の前の物を持とうとすることにより、コップをもつことができますが、このとき神経を通して脳から筋へ電気が送られています。筋がこの電気を受けると収縮し、それによって力が生じ、その結果として腕が動いています。腕の筋はおよそ6つあり、腕を動かしている間、各筋へ適切な電気がその都度送られる必要があります。ヒトは「この筋へはどれだけの電気を送って、あの筋へはどれだけ送って・・・」ということを考えずとも目的の運動を実現できますが、実は脳が適切な電気指令を送っているのです。このように脳が運動計画という問題を自動的に解決しているため、ヒトが普段の生活の中でそのような難しい問題に気づくことはほとんどありません。脳はこのような運動計画という難しい問題をどのように解いているのかを調べる上で、ヒトは運動知能たるものをもっていると考えられ、私はこの運動知能がどのようなものであるかに興味をもち、それを調べてきました。

研究課題 (取り組む予定も含む)

  • ヒト(脳)が上肢到達運動を計画する規範とは何か
  • Hill型の筋モデルに基づく運動における安定さについて
  • 多自由度の指ロボットにおける最適運動計画、多指の協調運動制御

受講しておきたい講義

自然科学関連

  • 数学全般(線形代数、微分積分、応用基礎数学、応用数学、確率・統計)
  • 物理(力学、電磁気、自然科学概論)
  • 知能情報科学基礎、生命科学入門、計測工学、神経科学

情報・工学関連

  • 回路理論、エレクトロニクス
  • 計算機関連(計算機言語、計算機演習、計算機言語演習、数値解析法)
  • センシング基礎
  • メカトロニクス概論
  • 制御工学基礎、制御システム応用

+α

ヒトと同じことをしているだけでは、研究の新規性を得ることは難しい。 講義以外において、さまざまなことを考え、調べ、提案することを再構成すること。

関連書籍

  • ニコラス・A・ベルンシュタイン (2003) デクステリティ 巧みさとその発達。工藤和俊(訳)。金子書房

Last-modified: 2017-04-06 (木) 19:56:37 (171d)